자율주행자동차의 GNSS(GPS)의 확인해볼까요

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자율주행자동차는 우리가 GPS라고 부르는 위성측위시스템[Global Navigation Satellite System(GNSS)]을 이용해 자신의 위치를 파악합니다. 최근의 보정 기술을 이용한 GNSS는, 매우 정밀한 수평 정도[Horizontal Accuracy]를 보장합니다.GNSS의 수평 정밀도를 나타내는 방식은, 원형 공산 오차[Circular Error Probability(CEP)]라고 하는 척도에 따릅니다. CEP는 본래 미사하나인데 폭탄이 떨어지는 반경을 확률과 함께 나타내기 위해 고안되었습니다. GNSS의 CEP는 좌표가 비치는 반경, 그리고 자신의 위치(정확히는 GNSS안테나의 위치)를 나타내는 좌표가 그 반경 내에 들어갈 확률을 모두 표기하는 방식으로 사용된다. 대부분의 GNSS는 CEP50라는 척도를 기준으로 반경을 씁니다. 가령 한GNSS제품의 수평의 정확도가 2.5m(CEP50)이라고 하면 해당 GNSS기기는 50%확률로 2.5m반경 내에 자신의 위치를 좌표로 찍어 준다는 뜻임. 그러나 반경의 최대값을 고려해야 할 분야라면 50%확률을 보장하는 CEP50은 못미더운 것이 사실임. 이런 경우에는 CEP50을 95%의 확률을 보장하는 CEP95와 99%의 확률을 보장하는 CEP99위로 환산하면 됩니다. 위에서 언급한 수평 정확도가 2.5m(CEP50)GNSS기기는 5.2m(CEP95)또는 6.45m(CEP99)의 수평 밀도를 가진 것으로 환산하고 표현할 수 있습니다. ​ GNSS를 처음 다루어 보는 사용자라면 GNSS제품의 데이터 시트에 적힌 수평의 정도의 수치는 자신의 좌표를 하나 00%확률로 해당의 반경 안에 찍어 준다는 의미가 없다는 점에 유의하고, CEP환산을 통해서 자신의 용도에 맞는 적절한 정확도를 고려해야 합니다.

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김시호 연세대 글로벌융합공학부(글로벌융합기술원) 교수 Seamless Transportation Lab(STL, 지능형자동차연구실) https://sites.google.com/site/shihoyonsei/ 석사과정 석호